本書希望透過BitRacer、micro:bit微型電腦以及MakeCode積木程式的撰寫環境,完成以下輪型機器人的學習目標:
1.學會以程式控制 BitRacer 輪型機器人上的彩色LED燈、蜂鳴器、紅外線感測器以及運動控制等。
2.藉由紅外線感測器對於紅外線反射量的類比讀值,熟悉使用權重,或是內差演算法,及其對應的程式,精確估測賽道相對於BitRacer輪型機器人中心線的位置。
3.熟悉如何使用BitRacer中心線與賽道間的誤差數值,以及比例差分回授控制的程式實現和調校方法,達成BitRacer輪型機器人,快速而平順的循線運動。
4.藉由超音波感測器偵測與障礙物間的距離,練習循線與避障兩種不同運動方式控制程式的整合。
5.學習並且理解樹狀線迷宮搜尋終點,以及找出起點到終點間最短路徑的方法。再將它實現在micro:bit微型電腦的程式中,藉此來控制BitRacer輪型機器人在任意的樹狀線迷宮中,自主的找到終點與最短路徑。
Chapter 1 認識 BitRacer 與 micro:bit
課前知識:BitRacer 智慧車 與 micro:bit
實作01 來一首音樂吧!
實作02 BitRacer 動起來!
Chapter 2 紅外線感測器的原理與應用
實作03 反射光的物理
實作04 舞動 LED
實作05 感測器校正
實作06 線在哪裡?
Chapter 3 BitRacer 的運動控制
實作07 跑起來吧!
實作08 看誰跑得快!
實作09 尖角過彎,路徑判斷
實作10 靠站停車囉!
Chapter 4 超音波感測器的原理與應用
實作11 聲波反射的物理
實作12 看誰彈得好聽!
實作13 此路不通、改道行駛!
Chapter 5 線迷宮中的 BitRacer
實作14 BitRacer 的分解動作
實作15 線迷宮路口判斷
實作16 線迷宮最短路徑演算法
實作17 實戰線迷宮!
附錄
附錄一 客製化MakeCode 積木
附錄二 線迷宮鼠競賽介紹
附錄三 實力評量解答與提示